大学MOOC 智能机器人技术及其仿真(首都师范大学)1002004007 最新慕课完整章节测试答案

单元测验

1、单选题：
‏工业机器人之父是​
选项：
A: 乔治·德沃尔
B: 约瑟夫·英格伯格
C: 捷克剧作家卡雷尔·查培克
D: 控制论奠基者诺伯特·维纳
答案: 【 约瑟夫·英格伯格】

2、填空题：
‏在（    ）年，美国的英格伯格和德沃尔设计制造出世界上第一台工业机器人。‎
答案: 【 1959】

3、填空题：
物体在空间具有六个自由度，即沿x、y、z三个直角坐标轴方向的移动自由度和绕这三个坐标轴的转动自由度 。机器人的自由度的数目就是机器人操作机关中（      ）的数目。‎
答案: 【 关节】

小测验

1、填空题：
‌物体在空间具有六个自由度，即沿x、y、z三个直角坐标轴方向的移动自由度和绕这三个坐标轴的转动自由度 。机器人的自由度的数目就是机器人操作机关中（      ）的数目。​‌​
答案: 【 关节】

单元测试

1、单选题：
‏在描述刚体的位姿矩阵中，（）表示刚体的姿态‌
选项：
A: 最后一列
B: 左上角3*3子矩阵
C: 最后一行
D: 没有
答案: 【 左上角3*3子矩阵】

2、单选题：
‌相对于运动坐标系或者当前坐标系的轴进行的变换，变换矩阵（    ）‌
选项：
A: 左乘
B: 右乘
C: 不乘
D: 无所谓
答案: 【 右乘】

3、多选题：
‏动坐标系在固定坐标系中的齐次变换，以下说法正确的是（）‏
选项：
A: 可以是相对固定坐标系的齐次变换
B: 可以是相对自身坐标系的齐次变换
C: 可以A、B兼有
D: 结果均为动坐标系在固定坐标系中的位姿
答案: 【 可以是相对固定坐标系的齐次变换;
可以A、B兼有;
结果均为动坐标系在固定坐标系中的位姿】

4、判断题：
‎n、o、a是单位向量‍
选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【 正确】

5、判断题：
​复合变换对变换顺序不敏感‏
选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【 错误】

6、判断题：
‏相对于参考坐标系以及当前坐标系的运动是交替进行的，相应地左乘或右乘每个运动矩阵‌
选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【 正确】

7、填空题：
‏已知点u的坐标为[7,3,2]T，对点u依次进行如下的变换：（1）绕z轴旋转90°得到点v；v点的齐次坐标是（）；​
答案: 【 -3,7,2,1】

8、填空题：
‍（2）绕y轴旋转90°得到点w；w点的齐次坐标是（）‌
答案: 【 2,7,3,1】

9、填空题：
​（3）沿x轴平移4个单位，再沿y轴平移-3个单位，最后沿z轴平移7个单位得到点t , t点的齐次坐标是（）。‏
答案: 【 6,4,10,1】

小测验

1、单选题：
‍相对于运动坐标系或者当前坐标系的轴进行的变换，变换矩阵（    ）‌‍‌
选项：
A: 左乘
B: 右乘
C: 不乘
D: 无所谓
答案: 【 右乘】

2、多选题：
‌动坐标系在固定坐标系中的齐次变换，以下说法正确的是（）‌
选项：
A: 可以是相对固定坐标系的齐次变换
B: 可以是相对自身坐标系的齐次变换
C: 可以A、B兼有
D: 结果均为动坐标系在固定坐标系中的位姿
答案: 【 可以是相对固定坐标系的齐次变换;
可以A、B兼有;
结果均为动坐标系在固定坐标系中的位姿】

3、判断题：
‍复合变换对变换顺序不敏感‍
选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【 错误】

4、判断题：
‏相对于参考坐标系以及当前坐标系的运动是交替进行的，相应地左乘或右乘每个运动矩阵‍‏‍
选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【 正确】

齐次变换测试

1、填空题：
‏‍‏已知点u的坐标为[7,3,2]T，对点u依次进行如下的变换：（1）绕z轴旋转90°得到点v；v点的齐次坐标是（）；‍
答案: 【 -3,7,2,1】

2、填空题：
‌（2）绕y轴旋转90°得到点w；w点的齐次坐标是（）​
答案: 【 2,7,3,1】

3、填空题：
​（3）沿x轴平移4个单位，再沿y轴平移-3个单位，最后沿z轴平移7个单位得到点t , t点的齐次坐标是（）。‍
答案: 【 6,4,10,1】

单元测试

1、判断题：
​旋转矩阵的逆矩阵是它的转置矩阵‌
选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【 正确】

2、判断题：
‌旋转矩阵的行列式的值为1‎
选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【 正确】

3、判断题：
​旋转矩阵是酉矩阵‎
选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【 正确】

4、判断题：
‌旋转矩阵没有逆矩阵‍
选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【 错误】

小测验

1、单选题：
​杆件i的四个参数，对于移动关节来说，（    ）是个变量​
选项：
A: 杆件的长度
B: 杆件的偏移量
C: 杆件的扭转角
D: 杆件的回转角
答案: 【 杆件的偏移量】

单元测试

1、判断题：
‏PUMA560机器人逆运动学存在多解‎
选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【 正确】

2、填空题：
‍1、已知点u的坐标为[7,3,2]T，对点u依次进行如下的变换：（1）绕z轴旋转90°得到点v；v点的齐次坐标是（）；‎
答案: 【 -3,7,2,1】

3、填空题：
​2、绕y轴旋转90°得到点w；w点的齐次坐标是（）‏
答案: 【 2,7,3,1】

4、填空题：
‏沿x轴平移4个单位，再沿y轴平移-3个单位，最后沿z轴平