大学MOOC 2020春季课程-工业机器人技术与应用（郭肖鹏）(天津中德应用技术大学)1450295477 最新慕课完整章节测试答案

单元测验

1、多选题：
​工业机器人执行机构可分为哪几部分‌
选项：
A: 手部
B: 腕部
C: 臂部
D: 腰部
答案: 【 手部;
腕部;
臂部;
腰部】

2、判断题：
‎旋转关节（常用R表示）和移动关节（用P表示）。‏
选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【 正确】

3、判断题：
​并联机器人常用旋转关节、移动关节、球面关节、虎克铰关节。‎
选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【 正确】

工业机器人的技术参数——测验

1、单选题：
‌R关节是指‏
选项：
A: 旋转关节
B: 移动关节
C: 复合关节
D: 螺旋关节
答案: 【 旋转关节】

2、判断题：
‎精度指工业机器人在同一条件下用同一方法操作时，重复n次所测得的位置与姿态的一致程度。‎
选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【 错误】

工业机器人的组成—测验

1、单选题：
​作为机器人的支持部分，有固定式和移动式两种，该部件必须具有足够的刚度、强度和稳定性，该部件是指‍
选项：
A: 手部
B: 腕部
C: 机座
D: 臂部
答案: 【 机座】

2、判断题：
‎工业机器人的驱动系统包括驱动器和执行机构两部分，它们通常与执行机构连成机器人本体。‌
选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【 错误】

刚体位姿描述—习题

1、判断题：
‌在三维空间中，若给定了某刚体上某一点的位置和刚体的姿态，则这个刚体在空间中的位姿也就确定了。​
选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【 正确】

2、判断题：
‍方向向量经过纯平移后发生改变‍
选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【 错误】

坐标变换—习题

1、判断题：
‎方向向量经过纯平移后发生改变‎
选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【 错误】

2、判断题：
‏坐标综合变换过程中，一组平移、旋转动作序列可以改变序列顺序，最终结果都是一样的‏
选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【 正确】

安川MA1400型号六自由度工业机器人各轴的名称分别是什么？

1、填空题：
‍————的物理模型称之为刚体‎
答案: 【 在外力作用下,物体的形状和大小（尺寸）保持不变，而且内部各部分相对位置保持恒定(没有形变)】

2、填空题：
‌工业机器人坐标变换分为（）、（）和（）三种‌
答案: 【 工业机器人坐标变换一般分为平移变换、旋转变换、坐标综合变换三种】

工业机器人的正运动学计算-习题

1、判断题：
‍假设有一个构型已知的机器人，即它的所有连杆长度和关节角度都是已知的，那么计算机器人手的位姿就称为正运动学分析‏
选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【 正确】

工业机器人的轴与坐标系-习题

1、判断题：
​轴是机器人控制、运动学和动力学的中心对象。​
选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【 正确】

2、判断题：
‏安川MA1400工业机器人拥有4个自由度‌
选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【 错误】

3、判断题：
‏世界坐标系是系统的绝对坐标系，在没有建立用户坐标系之前，机器人上所有点的坐标都是以该坐标系的原点来确定各自的位置的‏
选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【 正确】

工业机器人的逆运动学计算-习题

1、判断题：
‌如果想要将机器人的手放在一个期望的位姿，就必须知道机器人的每一个连杆的长度和关节的角度，才能将手定位在所期望的位姿，这就叫做逆运动学分析‌
选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【 正确】

2、判断题：
‎已知工业机器人末端操作器的位姿，求各关节变量的计算即为反向运动学计算，也称为逆运动学计算。‏
选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【 正确】

工业机器人运动徐的数学基础—习题

1、判断题：
‎向量只有大小（模），没有方向 ‍
选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【 错误】

2、判断题：
‌一个中心位于参考坐标系原点的坐标系由三个向量表示，通常这三个向量相互垂直。‍
选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【 正确】

工业机器人手腕——测验

1、单选题：
​当发生臂转与手转时，手腕进行翻转运动的表示用哪个字母‏
选项：
A: R
B: p
C:  Y  
D: X
答案: 【 R 】

2、单选题：
​当发生腕摆时，手腕进行俯仰或偏转运动。手腕俯仰运动用以下哪个字母表示。‌
选项：
A: R
B: P
C: Y
D: X
答案: 【 P】

3、判断题：
‎ T手腕，该手腕关节做直线移动。‍
选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【 正确】

工业机器人手臂——测验

1、多选题：
​ 工业机器人按结构形式分有‏
选项：
A: 单臂式
B: 双臂式
C: 悬挂式
D: 并联式
答案: 【 单臂式;
双臂式;
悬挂式】

2、多选题：
‏工业机器人按运动形式分有‌
选项：
A: 移动型
B: 旋转型
C: 复合型
D:  摆动型
答案: 【 移动型;
旋转型;
复合型】

3、多选题：
‌手臂的特点‏
选项：
A: 刚度要求高
B: 导向性要好
C: 重量要轻
D: 运动要平稳、定位精度要高
答案: 【 刚度要求高;
导向性要好;
重量要轻;
运动要平稳、定位精度要高】

工业机器人末端执行器—测验

1、单选题：
‏光滑指面适于夹持哪种工件‎
选项：
A: 表面粗糙的毛坯或半成品 
B: 脆性工件
C: 薄壁件
D: 已加工表面工件
答案: 【 已加工表面工件】

2、单选题：
‎齿形指面适于夹持哪种工件‌
选项：
A: 表面粗糙的毛坯或半成品
B: 脆性工件
C: 薄壁件
D: 已加工表面工件
答案: 【 表面粗糙的毛坯或半成品】

3、多选题：
​柔性指面用于夹持适于夹持哪两种工件（该题每个选项只能被选1次）‎
选项：
A: 表面粗糙的毛坯或半成品
B: 脆性工件
C: 薄壁件
D: 已加工表面工件
答案: 【 脆性工件;
薄壁件】

工业机器人机座——测验

1、单选题：
‎作为机器人的支持部分，要有一定的刚度和稳定性的是‍
选项：
A:  腕部
B: 机座
C: 臂部
D: 腰部
答案: 【 机座】

2、单选题：
‏无固定轨迹式行走机构中与地面为间断接触的行走机构是‏
选项：
A: 轮式行走机构
B: 履带式行走机构
C: 关节式行走机构
D: 横梁式行走机构
答案: 【 关节式行走机构】

3、多选题：
‎无固定轨迹式行走机构，按其结构特点可分为‎
选项：
A: 轮式行走机构
B: 履带式行走机构
C: 关节式行走机构
D: 横梁式行走机构
答案: 【 轮式行走机构;
履带式行走机构;
关节式行走机构】

工业机器人气动驱动式——测验

1、判断题：
​气动驱动式的工作原理与液压驱动式相同，靠压缩空气来推动液压缸运动进而带动元件运动‍
选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【 错误】