大学MOOC 2020春季课程-无人机控制技术（郭肖鹏）(天津中德应用技术大学)1450312501 最新慕课完整章节测试答案
第八章底层飞行控制
第8章底层飞行控制测验
1、单选题：
多旋翼的底层控制可以分为几个层次( )
选项：
A: 二
B: 三
C: 四
D: 五
答案: 【 四】
2、单选题：
多旋翼是（ ）系统
选项：
A: 过驱动
B: 欠驱动
C: 方形
D: 稳定
答案: 【 欠驱动】
3、单选题：
3D跟踪也称为（ ）
选项：
A: 定点控制
B: 轨迹跟踪
C: 路径跟随
D: 多点跟踪
答案: 【 路径跟随】
4、单选题：
为了避免姿态指令过大，需要考虑（ ）
选项：
A: 饱和
B: 死区
C: 时滞
D: 滤波
答案: 【 饱和 】
5、单选题：
多旋翼采用内外环控制，需要（ ）
选项：
A: 内外环的带宽相同
B: 外环的带宽是内环的4-10倍
C: 内环的带宽是外环的4-10倍
D: 内环的带宽是外环的2-4倍
答案: 【 内环的带宽是外环的4-10倍】
6、单选题：
加性分解与叠加原理的关系是（ ）
选项：
A: 加性分解是叠加原理的特例
B: 叠加原理是加性分解的特例
C: 加性分解和叠加原理是等价的
D: 加性分解和叠加原理没有关系
答案: 【 叠加原理是加性分解的特例】
7、单选题：
控制分配产生的是（ ）
选项：
A: 上层控制指令
B: 执行机构输入指令
C: 伪控制指令
D: 导航指令
答案: 【 执行机构输入指令】
8、单选题：
基于自驾仪的控制分配采用（ ）
选项：
A: 伪逆法
B: 直接分配方法
C: 数学规划方法
D: 试凑法
答案: 【 伪逆法】
9、单选题：
伪逆法控制分配对于四旋翼来说是（ ）
选项：
A: 唯一的
B: 不唯一的
C: 可能唯一也可能不唯一
D: 错误的
答案: 【 唯一的】
10、单选题：
+字型四旋翼和X字型四旋翼的控制分配（ ）
选项：
A: 相同
B: 不相同
C: 可能相同也可能不相同
D: 不清楚
答案: 【 不相同】
11、单选题：
.在控制方面，+字型四旋翼和X字型四旋翼的主要区别在于（ ）
选项：
A: 位置控制
B: 姿态控制
C: 控制分配
D: 电机控制
答案: 【 控制分配 】
12、单选题：
稳定性和飞行性能之间是什么关系（ ）
选项：
A: 稳定性越高飞行性能越好
B: 稳定性越高飞行性能越差
C: 没有关系
D: 不清楚
答案: 【 稳定性越高飞行性能越差】
13、单选题：
要实现大机动飞行，需要采用（ ）
选项：
A: 基于欧拉角的控制
B: 基于旋转矩阵的控制
C: 都行
D: 都不行
答案: 【 基于旋转矩阵的控制】
14、多选题：
多旋翼的底层控制包含( )
选项：
A: 位置控制
B: 航迹规划
C: 姿态控制
D: 控制分配
E: 电机控制
答案: 【 位置控制;
姿态控制;
控制分配;
电机控制】
15、多选题：
多旋翼的原始模型可以解耦为多个线性模型，分别为（ ）
选项：
A: 水平位置通道模型
B: x通道模型
C: 高度通道模型
D: y通道模型
E: z通道模型
答案: 【 水平位置通道模型 ;
高度通道模型 ;
y通道模型】
16、多选题：
多旋翼飞行控制系统具有（ ）特点
选项：
A: 非线性
B: 欠驱动
C: 强耦合
D: 阶数高
答案: 【 非线性;
欠驱动;
强耦合;
阶数高】
第九章飞控知识总结与无人机控制展望
单元测验
1、单选题：
下面（ ）技术已经应用到多旋翼无人机
选项：
A: 石墨烯电池
B: 铝空气电池
C: 燃料电池
D: 太阳能电池
答案: 【 燃料电池】
2、单选题：
2015年，美国初创公司Top Flight Technologies开发出（ ）六旋翼无人机
选项：
A: 系留
B: 混合动力
C: 内燃机
D: 油动
答案: 【 混合动力 】
3、单选题：
RTKLIB开源项目是由（ ）主持开发
选项：
A: 日本东京大学
B: 日本东京工业大学
C: 日本东京海洋大学
D: 日本早稻田大学
答案: 【 日本东京海洋大学】
4、单选题：
2015年9月24日，在第四届中国卫星导航与位置服务年会暨中国卫星导航定位展上，具有星基增强的（ ）级精度北斗接收机首次亮相
选项：
A: 分米
B: 厘米
C: 毫米
D: 亚毫米
答案: 【 厘米】
5、单选题：
到2016年为止，一般超宽带(Ultra Wideband，UWB)无线定位系统的定位精度在（ ）级
选项：
A: 分米
B: 厘米
C: 毫米
D: 亚毫米
答案: 【 分米】
6、单选题：
目前室内光学定位系统的定位精度在（ ）级
选项：
A: 分米
B: 厘米
C: 毫米
D: 米
答案: 【 毫米】
7、单选题：
（ ）是第一个使用光流来提高性能且取得成功的多旋翼产品
选项：
A: DJI Phantom III
B: AR. Drone
C: Md-1000
D: Bebop
答案: 【 AR. Drone】
8、单选题：
快速且准确的获取自身( )十分重要。这是因为速度反馈能有效提高多旋翼控制的稳定性（提高阻尼），从而达到更好的悬停和操控效果.
选项：
A: 加速度
B: 速度
C: 位置
D: 角度
答案: 【 速度】
9、单选题：
在（ ）年的国际消费类电子产品展览会上，英特尔把RealSense技术也应用到了多旋翼身上，用于感知周围环境，进而供多旋翼进行自主避障
选项：
A: 2014
B: 2015
C: 2016
D: 2017
答案: 【 2015 】
10、单选题：
（ ）公布了含有54亿个晶体管的光流芯片，它可以用于模式识别、音频处理和运动控制。
选项：
A: HRL
B: IBM
C: Intel
D: Qualcomm
答案: 【 IBM】
11、多选题：
下面（ ）是系留无人机
选项：
A: Skysapience的HoverMast
B: CyphyWorks的PARC
C: Helico Aerospace Industries的AirDog
D: Urban Drones 的Splash Drone
答案: 【 Skysapience的HoverMast;
CyphyWorks的PARC】
12、多选题：
多信息源定位可以采用的信号有（ ）
选项：
A: TV
B: 收音机
C: WiFi
D: GPS
答案: 【 TV ;
收音机;
WiFi;
GPS】
13、多选题：
深度相机一般由（ ）组成
选项：
A: 常规相机
B: 红外线激光投影仪
C: 倾角传感器
D: 红外线相机
答案: 【 常规相机;
红外线激光投影仪;
红外线相机】
14、多选题：
避障技术包括（ ）
选项：
A: 深度相机
B: 声呐系统
C: 双目视觉
D: 激光雷达
答案: 【 声呐系统;
激光雷达】
15、多选题：
多旋翼采用的跟踪技术包括（ ）
选项：
A: GPS
B: 视觉
C: 雷达
D: 声呐
答案: 【 GPS;
视觉;
雷达】
16、多选题：
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