大学MOOC 机器人技术及其应用(三江学院)1450693162 最新慕课完整章节测试答案

第1章绪论

文章目录

第1章绪论
第2章位姿描述与坐标变换
第3章连杆参数及运动学求解
第6章机器人关节驱动与控制
第7章轨迹规划与控制

2、多选题：
‎工业机器人安装驱动的方式有哪几类（）‏
选项：
A: 液压驱动
B: 气压驱动
C: 电气驱动
D: 太阳能驱动
答案: 【液压驱动;
气压驱动;
电气驱动】

3、填空题：
‌机器人常用的两种关节是　　　　　　（prismatic joint）和回转关节。
答案: 【移动关节】

4、填空题：
按结构运动形式，工业机器人可分为五类：
答案: 【直角坐标机器人、圆柱坐标机器人、球坐标机器人、多关节型机器人（水平多关节机器人、垂直多关节机器人）、并联机器人】

5、填空题：
‎工业机器人常见应用的几种坐标系统‎
答案: 【笛卡尔坐标系、圆柱坐标系、球坐标系】

6、填空题：
‏关节坐标机器人由多个运动副组成。‏
答案: 【回转】

7、填空题：
‌与笛卡尔坐标系所对应的机器人称为型机器人。‎
答案: 【直角坐标】

8、填空题：
‍圆柱坐标机器人由两个运动副和一个运动副组成。‍
答案: 【平移回转】

机器人概念与发展

1、单选题：
‌制造出世界上第一台可编程的机械手的是（　　　）
选项：
A: 1954年美国人戴沃尔
B: 1959年美国人英格伯格
C: 1979年日本人牧野洋
D: 1979年美国Unimation公司
答案: 【 1954年美国人戴沃尔】

2、单选题：
‌我国机器人生产基地是（　　　）
选项：
A: 沈阳新松机器自动化股份有限公司
B: 广州数控设备有限公司
C: 芜湖埃夫特智能装备有限公司
D: 沈阳第一机床厂
答案: 【沈阳第一机床厂】

3、单选题：
机器人的定义中，突出强调的是（　　　）‍
选项：
A: 具有人的形象
B: 像人一样思维
C: 模仿人的功能
D: 感知能力很强
答案: 【模仿人的功能】

4、单选题：
‎下列选项中是《中国制造2025》明确的十大重点领域的是( )‏
选项：
A: 食品产业
B: 药品加工产业
C: 高档数控机床和机器人
D: 房地产业
答案: 【高档数控机床和机器人】

5、填空题：
‎工业机器人是一种能自动控制、可、多功能、多自由度的操作机，能够搬运材料、工件或者操持来完成各种作业。‎
答案: 【编程重复工具】

机器人系统组成

1、单选题：
‌如果把机器人比喻成人的话，控制系统就相当于人的（）‍
选项：
A: 心脏
B: 大脑
C: 神经
D: 五官
答案: 【大脑】

2、多选题：
‏机器人的系统组成包括（）
选项：
A: 机械系统
B: 驱动系统
C: 控制系统
D: 感知系统
答案: 【机械系统;
驱动系统;
控制系统;
感知系统】

第1章单元测验

1、单选题：
‎下列符号表示的是平移关节的是（　　　）。‏
选项：
A:
B:
C:
D:
答案: 【】

2、单选题：

图中机器人使用的坐标系是（　　　）。

选项：
A: 直角坐标系
B: 圆柱坐标系
C: 关节坐标系
D: 极坐标系
答案: 【直角坐标系】

3、单选题：
‌机器人的定义中，突出强调的是（　　　）。‍
选项：
A: 具有人的形象
B: 像人一样思维
C: 模仿人的功能
D: 感知能力很强
答案: 【模仿人的功能】

4、单选题：
‌一个刚体在空间运动具有（　　　）自由度。
选项：
A: 四
B: 五
C: 六
D: 七
答案: 【六】

5、单选题：
‌如果把机器人比喻成人的话，控制系统就相当于人的（）
选项：
A: 大脑
B: 心脏
C: 神经
D: 骨骼
答案: 【大脑】

6、单选题：
‎以下（）为外部机器人外部传感系统。 ‍
选项：
A: 重力感知系统
B: 位置检测系统
C: 速度检测系统
D: 视觉系统
答案: 【视觉系统】

7、单选题：
‌关节坐标机器人由多个（）运动副组成‍
选项：
A: 回转
B: 平移
C: 球面
D: 移动
答案: 【回转】

8、单选题：
‏制造出世界上第一台可编程的机械手的是（　　　）。‍
选项：
A: 1954年美国人戴沃尔
B: 1959年美国人英格伯格
C: 1979年日本人牧野洋
D: 1979年美国Unimation公司
答案: 【 1954年美国人戴沃尔】

9、判断题：
‍二十世纪中叶以来，机器人的应用领域不断扩大，但工业机器人主要还是应用于焊接、喷涂、码垛、上下料等相对简单的作业领域。‎
选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【正确】

10、判断题：
‌机器人可以安装工具或专用装置，通过程序动作来执行任务，如移动各种材料、零件等。 ‌
选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【正确】

11、判断题：
‌不同的机器人按其结构可划分为PPP、RPP、RRP、RRR四种形式。‌
选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【错误】

12、判断题：
‏二十世纪60年代，第一台Unimate机器人被安装在美国新泽西州的一个工厂，自此机器人逐步走向应用，该机器人也成为世界上的第一台移动机器人。 ‍
选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【错误】

13、判断题：
‏2000年本田公司推出世界上第一台能够双足行走的机器人阿西莫（ASIMO），成为当时类人形机器人的典型代表。
选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【正确】

14、判断题：
‍机器人区别于其它形式自动化设备（例如数控铣床）的主要特点是：机器人机构是串联的结构而数控铣床则不是。
选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【错误】

15、填空题：
‎物体能够对坐标系进行独立运动的数目称为（）。‌
答案: 【自由度】

16、填空题：
‎关节和连杆是机器人的重要组成部分，但机器人不是仅仅由关节和连杆构成的，整个系统还包括供电电源、内外部传感器、作业工具、驱动电机以及（）等。‍
答案: 【控制器】

17、填空题：
‍按机器人的应用分类，可将其分为（）、医疗机器人、军用机器人、家用服务机器人和娱乐机器人等。‌
答案: 【工业机器人】

18、填空题：
‍圆柱坐标型的机器人，顾名思义，第一个关节产生一个围绕基座的旋转运动，而第二和第三关节产生径向（）运动。‍
答案: 【平动】

19、填空题：
如果将人的眼睛、手脚、脑的功能与机器人进行类比，可分别对应机器人的感知系统、执行系统和（）系统。‎
答案: 【控制】

20、填空题：
‏如果按替代人的器官类型来划分，那么人的手、腿、眼可分别对应机器人的操作、（）、感知。
答案: 【移动】

21、填空题：
世界上第一台工业机器人是在美国诞生的，而世界上第一台水平关节型机构机器人是在（）研制成功的，也被称为SCARA机器人。‎‍‎
答案: 【日本】

22、填空题：
常见的6种低副为：。‌
答案: 【旋转移动圆柱平面螺旋球面】

运动副，自由度

1、单选题：
‌低副的接触形式为（）接触。‎
选项：
A: 面
B: 点
C: 线
D: 球
答案: 【面】

2、单选题：
‏刚体在空间有（）个自由度。
选项：
A: 4
B: 5
C: 6
D: 7
答案: 【 6】

3、单选题：
‎机构自由度定义中，一个低副有（）个自由度‎
选项：
A: 1
B: 2
C: 3
D: 4
答案: 【 1】

4、单选题：
移动副用字母（）表示‌
选项：
A: P
B: R
C: L
D: Y
答案: 【 P】

5、多选题：
‍以下哪些是工业机器人的主要技术参数（）‏
选项：
A: 工作范围与工作循环时间
B: 刚度和强度和承载能力
C: 定位精度与重复定位精度
D: 自由度、分辨率、速度
答案: 【工作范围与工作循环时间;
刚度和强度和承载能力;
定位精度与重复定位精度;
自由度、分辨率、速度】

6、填空题：
‍常见的6种低副为：。‏
答案: 【旋转副、移动副、圆柱副、平面副、螺旋副、球面副】

7、填空题：
‎自由度的定义： ‎
答案: 【单独驱动的主动关节数】

8、填空题：
‏有时候，关节增加，自由度却没有增加，多出来的自由度称为 ‌
答案: 【冗余自由度】

第2章位姿描述与坐标变换

位置和姿态描述

1、单选题：
要全面地确定一个物体在三维空间中的状态需要有（    ）个位置( Position)自由度和（    ）个姿态( Orientation)自由度。‎
选项：
A: 三    三
B: 三四
C: 四三
D: 四四
答案: 【三    三】

2、单选题：
‍（）用来确定物体在空间中的具体方位，（）则是确定物体的指向。‎
选项：
A: 位置姿态
B: 姿态位置
C: 位姿位置
D: 位置姿势
答案: 【位置姿态】

3、单选题：
‌从手坐标到基坐标变换的旋转坐标矩阵是一个( )矩阵，它表示了两个坐标对应的姿态关系。
选项：
A: 正交
B: 单位
C: 可逆
D: 对称
答案: 【正交】

4、单选题：

‎表示两个坐标姿态变换的正交矩阵也称旋转坐标矩阵，也称为方向余弦矩阵，在视频中出现的矩阵中，n表示（）。

‎选项：
A: 表示手坐标X轴与基坐标X轴的夹角
B: 手坐标Y轴与基坐标X轴的夹角
C: 手坐标X轴与基坐标Z轴的夹角
D: 都不对
答案: 【表示手坐标X轴与基坐标X轴的夹角】

5、判断题：
‍一般姿态的描述可以用橫滚(Rol)、俯仰( Pitch)和侧摆(Yaw)三轴的转角来实现。‌
选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【正确】

6、判断题：

‌对于相互正交的单位矢量，有，

‌选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【正确】

7、填空题：
空间内任一点的位置P=[x y z]。其中，x、y、z是p点在笛卡尔坐标系的。‍
答案: 【三个坐标轴上坐标分量】

8、填空题：
‍笛卡尔正交坐标系H，以H系三个坐标轴的单位矢量相对于B系的方向来表示。‎
答案: 【 H系和B系的姿态】

坐标变换随堂测验

1、单选题：
‍设有一n个自由度的关节机器人，那么从手部中心坐标到基坐标经历了（）级坐标变换。‍
选项：
A: 1
B: n
C: n-1
D: n+1
答案: 【 n】

2、单选题：
‍对于6关节串联型机器人来说，每级坐标变换都是相对（）坐标系变换的。‎
选项：
A: 动
B: 基
C: 固定
D: 第一级
答案: 【动】

3、单选题：
‎对于6关节串联型机器人来说，如果求出了任一个相邻两级之间的坐标变换矩阵Ti，那么从手坐标到基坐标的坐标变换矩阵为（）
选项：
A: T=T1T2T3T4T5T6
B: T=T6T5T4T3T2T1
C: T=T6T5T4T3T1T2
D: T1T2T3T4T6T5
答案: 【 T=T1T2T3T4T5T6】

4、单选题：
如果相对于手坐标的坐标值表示为Xn，变换矩阵为T，那么变换为相对于基座标的坐标值为（）
选项：
A:
B:
C:
D:
答案: 【】