大学MOOC 机器人技术基础(天津理工大学中环信息学院)1450809237 最新慕课完整章节测试答案
第一周 移动机器人概述及轮式移动运动学建模
移动机器人概述及轮式移动运动学建模单元测试
1、单选题：
机器人的基本功能类型有
选项：
A: 工业机器人、农业机器人、医疗机器人、军事机器人
B: 操作机器人、移动机器人
C: 轮式机器人、履带式机器人、腿足式机器人、躯干式机器人
D: 陆地机器人、水下机器人、空中机器人、空间机器人
答案: 【 操作机器人、移动机器人】
2、单选题：
按工作空间分，移动机器人可分为
选项：
A: 工业机器人、农业机器人、医疗机器人、军事机器人
B: 操作机器人和移动机器人
C: 轮式机器人、履带式机器人、腿足式机器人、躯干式机器人
D: 陆地机器人、水下机器人、空中机器人、空间机器人
答案: 【 陆地机器人、水下机器人、空中机器人、空间机器人】
3、单选题：
轮式移动机器人与地面接触方式是：
选项：
A: 离散点接触
B: 连续点接触
C: 线接触
D: 面接触
答案: 【 连续点接触】
4、单选题：
自主移动机器人研究内容中“自定位”所解决问题是
选项：
A: 在哪里
B: 到哪里
C: 怎么去
D: 感知
答案: 【 在哪里】
5、单选题：
自主移动机器人研究内容中“导航规划”所解决问题是
选项：
A: 在哪里
B: 到哪里
C: 怎么去
D: 运动规划
答案: 【 怎么去】
6、单选题：
固定标准轮有多少个自由度
选项：
A: 0个
B: 1个
C: 2个
D: 3个
答案: 【 2个】
7、单选题：
转向标准轮有多少个自由度
选项：
A: 0个
B: 1个
C: 2个
D: 3个
答案: 【 2个】
8、单选题：
脚轮有多少个自由度
选项：
A: 0个
B: 1个
C: 2个
D: 3个
答案: 【 2个】
9、单选题：
Swedish轮有多少个自由度
选项：
A: 0个
B: 1个
C: 2个
D: 3个
答案: 【 3个】
10、单选题：
轮式移动机器人由四个45度Swedish轮对称排布构成，其中前面两个轴对准并行排布，后面两个轴对准并行排布，请问这个机器人的可移动度是多少？
选项：
A: 1
B: 2
C: 3
D: 4
答案: 【 3】
11、单选题：
一个轮式移动机器人由三个轮子构成，前方为一个随动球轮、后方为两个主动驱动的固定标准轮，请问这个轮式移动机器人的可移动度是多少？
选项：
A: 1
B: 2
C: 3
D: 4
答案: 【 2】
12、单选题：
一个轮式移动机器人由三个轮子组成，前方是一个可进行方向控制和转速控制的转向标准轮，后方是两个随动固定标准轮，请问该轮式移动机器人的可移动度是多少？
选项：
A: 1
B: 2
C: 3
D: 4
答案: 【 1】
13、单选题：
一个轮式移动机器人采用四驱汽车底盘结构，前方是两个可进行方向控制和转速控制的转向标准轮，后方是两个进行转速控制的固定标准轮，请问该轮式移动机器人的可移动度是多少？
选项：
A: 1
B: 2
C: 3
D: 4
答案: 【 1】
14、单选题：
一个轮式移动机器人采用四驱汽车底盘结构，前方是两个可进行方向控制和转速控制的转向标准轮，后方是两个进行转速控制的固定标准轮，请问该轮式移动机器人的机动度是多少？
选项：
A: 1
B: 2
C: 3
D: 4
答案: 【 2】
15、单选题：
真正的全方向轮是
选项：
A: 固定标准轮
B: 转向标准轮
C: 脚轮
D: Swedish轮
E: 球轮
答案: 【 球轮】
16、多选题：
移动机器人移动方式包括
选项：
A: 轮式
B: 履带式
C: 腿足式
D: 躯干式
答案: 【 轮式;
履带式;
腿足式;
躯干式】
17、多选题：
轮式移动机器人主要结构包括
选项：
A: 车体
B: 车轮
C: 支撑机构
D: 驱动机构
答案: 【 车体;
车轮;
支撑机构;
驱动机构】
18、多选题：
轮式移动方式中支撑机构的主要作用是
选项：
A: 连接车体与车轮
B: 把车体重量分布到各个轮子，包括主动轮和随动轮
C: 减轻地面不平整造成的车体震动
D: 确保所有轮子着地
答案: 【 连接车体与车轮;
把车体重量分布到各个轮子，包括主动轮和随动轮;
减轻地面不平整造成的车体震动;
确保所有轮子着地】
19、多选题：
腿足式机器人适合于地面类型有
选项：
A: 松软地面
B: 平整地面
C: 崎岖地面
D: 沟壑地形
答案: 【 松软地面;
平整地面;
崎岖地面;
沟壑地形】
20、多选题：
存在滚动约束的轮子有
选项：
A: 标准轮
B: 脚轮
C: Swedish轮
D: 球轮
答案: 【 标准轮;
脚轮;
Swedish轮;
球轮】
21、多选题：
存在无侧滑约束的轮子有
选项：
A: 固定标准轮
B: 转向标准轮
C: 脚轮
D: Swedish轮
E: 球轮
答案: 【 固定标准轮;
转向标准轮】
22、多选题：
在轮式移动机构中，适合作为随动轮的轮子有
选项：
A: 固定标准轮
B: 转向标准轮
C: 脚轮
D: Swedish轮
E: 球轮
答案: 【 脚轮;
Swedish轮;
球轮】
23、多选题：
影响轮式运动学建模的主要因素是
选项：
A: 轮子的个数
B: 轮子的类型
C: 轮子的排布
D: 轮子的驱动
E: 轮子的支撑机构
答案: 【 轮子的个数;
轮子的类型;
轮子的排布】
24、判断题：
机器人自主移动要解决在哪里、到哪里、怎么去以及环境地图构建问题。
选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【 正确】
25、判断题：
机器人自主移动时串行执行感知、信息处理、自定位、导航规划、运动控制、驱动执行各个模块。
选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【 错误】
26、判断题：
轮式移动机器人运动学建模是建立机器人参考点速度(v,w)与每个轮子驱动控制之间的数学模型。
选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【 正确】
27、判断题：
标准轮的垂直旋转轴不通过地面接触点。
选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【 错误】
28、判断题：
脚轮可以无偏的完成轮平面方向调整。
选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【 错误】
29、判断题：
标准轮可以无偏的完成轮平面方向调整。
选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【 正确】
30、判断题：
采用一个标准轮构建独轮车，可以实现动态稳定但静态不稳定。
选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【 正确】
31、判断题：
采用两个标准轮轴对准并行放置构建两轮车，可以实现静态稳定和动态稳定。
选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【 错误】
32、判断题：
采用四个主动驱动的Swedish轮构建轮式移动机器人比采用三个主动驱动的Swedish轮具有更高的机动度。
选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【 错误】
33、判断题：
前向运动学建模得到的运动学模型比基于约束得到的运动学模型简单。
选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【 错误】
34、判断题：
差分驱动机器人是完整机器人。
选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【 错误】
35、判断题：
自行车存在非完整运动学约束，是非完整机器人。
选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【 正确】
36、判断题：
汽车由于可以控制前轮方向，因此是完整机器人。
选项：
A: 正确
B: 错误
答案: 【